DESCRIPCION DE LA RUTINA DE LECTURA DEL ERROR

La lectura del error o desviación del péndulo de la vertical es realizado por el conversor A/D al cual le llega a través del pin AN0 del microcontrolador la señal desde el potenciómetro ubicado sobre el cabezal de la impresora. Además se ha añadido un preset de ajuste para realizar la puesta a 0 en el modo de calibración, indicando que la posición en la que el péndulo ha sido colocado se corresponde con la que debe ser interpretada como vertical por el controlador. En la siguiente figura se puede ver el detalle del circuito de calibración.

La tensión presente en le pin AN0 es procesada por el conversor A/D y puede ser leída en los registros ADRESH:ADRESL como un número de 10 bits y ser volcada en las variables ADH y AHL.

Luego se llama a la rutina que se encargará de comprobar de que el valor se encuentra dentro del rango deseado y si es necesario realizar el recorte del valor. Debido a que se va a actuar frente a desviaciones muy pequeñas, el error se restringirá al rango ±4, valor que experimentalmente ha demostrado ser el más adecuado dando los mejores resultados.

Además dentro de esta rutina se comprobará el rango para el valor de la variable ANGLE, la que será utilizada para enviar le información telemétrica al PC indicando la inclinación del péndulo. En este caso se ha tomando un rango de valores de ±128 permitiendo enviar en 1 byte tanto el ángulo como el signo.

En la siguiente figura se observa el diagrama de la rutina que lee y procesa el error y más abajo, el listado en dónde se puede consultar el código ensamblador.

Al finalizar la rutina el error devuelto se guarda en la variable ERR para ser procesado por la rutina de control la que se ejecuta periódicamente como ya se ha mencionado anteriormente. Además si el error es nulo se enciende el LED de centrado (salida RE0 del puerto E) para indicar esta situación, dejándolo apagado en caso contrario. Por último para finalizar el bucle de lectura se introduce el retardo necesario para que el conversor A/D inicie una nueva conversión.

Nótese que esta rutina será interrumpida cada 1.54mS por la rutina de control mediante la interrupción provocada por el temporizador del microcontrolador.

CODIGO DE LA RUTINA DE LECTURA DEL ERROR

   bsf    T0CON,TMR0ON     ; activate timer

Loop
   bsf    ADCON0,NOT_DONE  ; Begins ADC conversion

Read
   btfsc  ADCON0,NOT_DONE
   goto   Read             ; Polling for ADC value

   movff  ADRESH,ADH       ; ADRESH -> ADH
   movff  ADRESL,ADL       ; ADRESL -> ADL

   call   Calc_E           ; Convert ADC value in SPEED and DIRECTION
                           ; returns error in WREG [-4 - 4]
   movwf  ERR              ; Updates ERR

   movlw  0x02
   movwf  LOOP             ; Counter

   movlw  0x00
   bcf    PORTE,RE0        ; Turn off Center LED (calibrating)
   cpfseq ERR
   goto   ADCDelay         ; if ERR = 0
   bsf    PORTE,RE0        ; Turn on Center LED (calibrating)

ADCDelay
   decfsz LOOP
   goto   ADCDelay         ; Wait a minimum of 2 TADs before another conversion

   goto   Loop

;**********************************************************
; Transform Error
;**********************************************************
Calc_E
   ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;; Range test (ADH value)
   movlw  B'00000011'      ; Mask b0 & b1
   andwf  ADH
   movlw  .3
   cpfslt ADH              ; if ERROR > 1536 (11 00000000)
   goto   OutGreater       ; Out of Range (Greater)
   movlw  .0
   cpfsgt ADH              ; if ERROR < 512 (01 00000000)
   goto   OutLower         ; Out of Range (Lower)
   movlw  .1
   cpfseq ADH              ; if ERROR is positive (0x0200 - 0x02FF)
   goto   Greater          ; move to the right (greater)
                           ; else move to the left (lower) 
                           ; (0x01FF - 0x0100)

Lower
   ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;; Telemetry
   movff  ADL,ANGLE
   movlw  .128
   cpfsgt ANGLE            ; if ANGLE < -128
   movwf  ANGLE            ; ANGLE = -128
   ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
   movlw  .252             ; Saturation Check (-4)
   cpfsgt ADL              ; if ADL <= -4
   retlw  .252             ; Saturation: return -4
   movf   ADL,W            ; else
   return                  ; return Error

Greater
   ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;; Telemetry
   movff  ADL,ANGLE
   movlw  .127
   cpfslt ANGLE            ; if ANGLE > 127
   movwf  ANGLE            ; ANGLE = 127
   ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
   movlw  .4               ; Saturation Check
   cpfslt ADL              ; if ADL >= 4
   retlw  .4               ; Saturation: return 4
   movf   ADL,W            ; else
   return                  ; return error

OutGreater
   ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;; Telemetry
   movlw  .127
   movwf  ANGLE            ; ANGLE = 127
   ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;  
   retlw  .4               ; Saturation: return 4

OutLower
   ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;; Telemetry
   movlw  .128
   movwf  ANGLE            ; ANGLE = -128
   ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
   retlw  .252             ; Saturation: return -4