Conclusiones

Con este desarrollo se ha implementado un controlador proporcional derivativo real, basado en los conocimientos teóricos adquiridos en la asignatura control por computador. Mediante el mismo se ha podido comprobar los problemas que surgen cuando los sistemas son reales y no teóricos como son los rozamientos, alinealidades en los sensores, etc.

Si bien el péndulo no mantiene su verticalidad por mucho tiempo, si lo hace por un lapso más prolongado del que lo haría si no existiese el control.

Las mejoras posibles al sistema son principalmente el reemplazo del motor paso a paso por uno de corriente continua controlando su velocidad de giro mediante modulación de ancho de pulso (PWM) de modo minimizar las perturbaciones que provoca el diseño actual sobre la estabilidad del péndulo. Esto permitiría también un control más preciso de la velocidad de giro. Otra mejora de cara a minimizar el rozamiento sería el reemplazo del potenciómetro por un codificador óptico para obtener la inclinación del péndulo respecto a la vertical.

Por último, una mejora del tipo software, sería la recepción de telemetría en tiempo real, para lo cual sólo es necesario modificar el programa Java para que tome los datos directamente desde el puerto serie y los grafique en pantalla a medida que son recibidos.

VÍDEO DEMOSTRATIVO